Nasceu em Varginha aos 30 de julho de 1931 filho de Odorico Venga Filho e Alzira Machado Venga. Seu pai faleceu em 29 de julho de 1980, aos 72 anos de idade. Seus irmãos são: Rubens, Raquel, Renato e Rogério. Casou-se com Terezinha Teixeira Venga, com quem teve três filhos: Ronaldo Venga Filho, casado com Angela Venga de Paiva, Rosana de Fátima Venga Costa e Silva, casada com Paulo César Costa e Silva; e Rosemary Aparecida Venga.

Ronaldo Venga estudou no Grupo Escolar "Brasil", onde cursou a 1a série primária. Na Escola "Dona Foresti", cursou da 2a à 4a séries primárias. No Colégio "Coração de Jesus" fez o Curso de Admissão, 5a à 6a série. Estudou a 7a e 8a séries no Seminário Nossa Senhora das Dores, em Campanha. Formou-se em Contabilidade no Colégio Comercial Irmão Esdras.

Iniciou sua vida profissional na firma Rotundo & Cia Ltda., na função de escriturário, sendo hoje um de seus sócios.

Jamais havia pensado em ingressar na vida pública. Contudo, incentivado pelo pai, em 1972, candidatou-se a Vereador e foi o candidato mais votado. Em 1973 foi eleito Presidente da Câmara Municipal. Em 1976, candidatou-se a Vice-Prefeito, na chapa de Dr. Eduardo Benedito Ottoni, sendo eleito e tomado posse em 31 de janeiro de 1977. Partilhando da Administração do Dr. Eduardo Benedito Ottoni, prestou relevantes serviços à comunidade.

Com a desencompatibilidade do então Prefeito Eduardo Ottoni para candidatar-se à Assembléia Legislativa, em maio de 1.981; Ronaldo Venga tornou-se Prefeito de Varginha exatamente por ocasião das comemorações do primeiro Centenário da cidade, o que constituiu, segundo sua expressão, "uma das maiores emoções da minha vida".

Durante seu mandato, recebeu a visita de Exmo. Sr. Presidente da República, João Baptista de Figueiredo, acompanhado do Vice-Presidente, Aureliano Chaves de Mendonça, e de seis Ministros de Estado, além do Governador de Minas Gerais Dr. Francelino Pereira dos Santos, por ocasião da inauguração do Terminal Rodoviário Nova Varginha.

Na sua gestão foi inaugurado ainda o asfaltamento do Aeroporto; foi lançada a Pedra Fundamental do Conjunto Centenário (quase 1000 casas); foram asfaltadas várias vias públicas e pôde dar continuidade às obras iniciadas pelo Prefeito Eduardo Ottoni, como: "Córrego dos Pinheiros", postos de saúde, creches, associações de bairros, doação de bolsas de estudos a alunos carentes a assistência social permanente. Deu a primeira "badalada" nos novos sinos da Igreja Matriz do "Divino Espírito Santo".

Durante seu mandato, a Câmara Municipal de Varginha aprovou, por unanimidade, um projeto de Lei que deu a uma das praças da cidade, o nome de seu pai: 'Odorico Venga Filho', a qual inaugurou. Na área esportiva Ronaldo Venga também foi atuante. Foi Presidente da Liga Municipal Varginhense de Futebol de Salão; Presidente do Botafogo Futebol Clube; Vice Presidente do Varginha Tênis Clube e um dos fundadores do Clube Campestre. Foi coordenador do I Jogos Abertos do Interior; Presidente da Comissão Central Organizadora do II e III Jogos Abertos do Interior e Presidente de Honra do IV Jogos Abertos do Interior.

Na área social, destacou-se como Presidente do Rotary Club, no ano 1977/1978, sendo um de seus membros desde 1960.

Em 1982 foi homenageado com o Título de Honra ao Mérito, outorgado pela Câmara Municipal de Varginha. Com sua aparência calma, seu olhar tranquilo, mas vontade firme e decidida, Ronaldo Venga deixou a política e continuou sua vida como antes, dividindo o tempo entre o trabalho e a família. Ronaldo Venga, cidadão digno e político justo, ficou na história de Varginha através do seu trabalho honesto; e nos corações dos varginhenses como Mensagem viva de Paz, Sensatez e Amizade. Nesta época o Poder Executivo era Governado pelo Prefeito João Eugênio do Prado